Srpski srednjevekovni manastir nalazi se na šestom kilometru od Prijepolja na reci Mileševci. Raški po stilu, podigao ga je kralj Stefan Vladislav (1234-1243) u prvoj polovini XIII veka kao svoju zadužbinu, a u njoj je i sam sahranjen.
U priprati, koju je kralj Vladislav dogradio 1235. godine, položio je mošti svog strica svetog Save. Njih su Turci 1594. godine prilikom osvajanja preneli na Vračar (Beograd) i spalili, u pokušaju da slome srpski duh.
Manastir je nastao u vreme Latinskog carstva, kada i nastaje takozvani "plastični stil" koji se odlikuje monumentalnošću, izbegava dekorativnost i naginje formama klasične antike. U manastirskoj crkvi se 1377. godine za kralja Srbljem i primorjem krunisan je Tvrtko I Kotromanić, sestrić Cara Dušana. Stefan Vukčić Kosača se u njoj 1446. godine proglasio „hercegom od svetog Save“, po čemu je Hercegovina dobila ime.

Manastir je danas sedište episkopije Srpske pravoslavne crkve na čijem je čelu episkop Filaret Mićević, pod čijim su rukovodstvom okruženje manastira i manastrski konaci dobili izuzetno sređen izgled.

Freske
Freske Mileševe se ubrajaju među najbolja evropska ostvarenja 13. veka, a od njih najpoznatiji je Beli Anđeo, koja je u sklopu freske (Mironosnice na Hristovom grobu.)

Pored Belog Anđela druga remek dela su Bogorodica iz Blagovesti i Ktitorska kompozicija sa portretom kralja Vladimira. Ova dela takođe predstavljaju i najveće domete slikarstva tog doba u Evropi. Istorijski portreti: Ikonografija Nemanjića, na južnom zidu kraljević Vladislav, a na severoistočnom likovi Nemanje, Svetog Save, Stefana Prvovenčanog, Radoslava i Dragoslava.